पाचव्या अध्यायात भगवंतांनी अर्जुनाला संन्यासयोग सांगितला आहे. ज्ञानराजांनी त्या योगाचे बहारदार वर्णन केले आहे.

  सर्व गोष्टीची अपेक्षा सोडणे हे ज्याला साधले तो ब्रह्मरूप होय. योगसाधनेसाठी सर्व इंद्रियांचा निग्रह केला पाहिजे, तरच तो संन्यासयोग प्राप्त करून घेऊ शकतो. इथे खऱ्या योग्याची लक्षणे सांगितली आहेत व योगसाधना कशी करावी तेही या अध्यायात विशद केले आहे...

योग हा जाणुनिया घे तू... ।। ध्रु. ।।

सकल इंद्रिये निग्रह होता
योगसाधने वेध लागता
आत्मदर्शने चित्ता आता, ब्रह्मरूपचि ते... ।।१।।

आत्मसुखाते निमग्न असता
देहामाजी स्मृती न् उरते
अप्राप्यही ते प्राप्यच होते, ब्रह्मरूपचि ते... ।।२।।

चंदनअंगी गंध वाहतो
पद्मपरागी भृंग गुंगतो
योगी म्हणजे त्रिभुवनातिल परमसंन्यासीच तो... ।।३।।

जळात रस अनिल स्पर्शी
रवि-शशी जे व्योमप्रकाशी
शब्द रव हे अनंताकाशी ओंकार रूपचि ते... ।।४।।